碼垛機的发展难题

對于隨機貨盤來說，碼垛機是唯一的选择。尽管如此，机器人装载也面临比较多的问题，如果要以较高的速度进行生产，将更加困难重重。 一个处理随机装载的碼垛機需要特殊的软件，通过软件，碼垛機与生产线的其他部分相连接，这是个巨大的进步。

一個用來建造隨機貨盤的機器人能集成進工廠的倉庫管理系統(WMS)。理想上，它會成爲WMS的前段，與倉庫軟件一起協調工作，來生産混合貨盤。

精密的软件同样能够满足对立即可上架货盘的需求。一般来说，这就意味着产品码垛好后，部分或者全部一次包装容器的标签都必须是朝外的。 机器人码垛设备还是另外一个苛刻应用的选择:冷冻仓库内码垛。在消费商品包装领域，在一个冷冻仓库内处理箱子是最困难的工作之一。工人们不得不频繁地交替工作来保持身体暖和，这就间接的降低了工作效率并提高了劳动力成本。

在冰冻环境下，自动化的随机存取式碼垛機并不是正确选择，因为大多数自动化随机存取碼垛機都使用在冷库里会结冰的压缩空气管。而与自动化碼垛機相比，碼垛機器人的尺寸更紧凑，由于冷冻仓库中的空间十分宝贵，因此这点显得尤为重要。尽管如此，机器人在冷冻仓库中的应用也存在着一些问题。

 

在采用碼垛機的时候，还要考虑一个重要的事情，就是机器怎样抓住一个产品。 真空抓手是最常见的机械臂臂端工具(EOAT)。相对来说，它们价格便宜，易于操作，而且能够有效装载大部分负载物。但是在一些特定的应用中，真空抓手也会遇到问题，例如表面多孔的基质，内容物为液体的软包装，或者表面不平整的包装等等。

其他的EOAT選擇包括翻蓋式抓手，它能將一個袋子或者其他包裝形式的兩邊夾住;叉子式抓手，它插入包裝的底部來將包裝提升起來;還有袋子式抓手，這是翻蓋式和叉子式抓手的混合體，它的叉子部分能包裹住包裝的底部和兩邊。

將基本EOAT類型進行其他的組合也是可以的。一個飲料包裝商在對裝滿瓶子，並且收縮裹包好的瓦楞托盤進行碼垛時碰到了困難，真空吸盤會把托盤上的薄膜扯下來。

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